本日は Azure Kinect の調査枠です。
前回記事の続きです。
bluebirdofoz.hatenablog.com
Azure Kinect Viewerでのサンプルデータの再生と、Recorder でのデータ記録の方法を記事にします。
以下のページを参考にインストールを実施しました。
blog.kaorun55.com
サンプルデータの再生
以下のページから Azure Kinect で記録されたサンプルデータを取得できます。
[Download]をクリックします。
www.microsoft.com
計測モードが異なる４つのサンプルデータがあります。
・OFFICE_SAMPLE_NFOV_2X2BINNED.zip：解像度 320x288,有効距離 0.5-5.46m
・OFFICE_SAMPLE_NFOV_UNBINNED.zip：解像度 640x576,有効距離 0.5-3.86m
・OFFICE_SAMPLE_WFOV_2X2BINNED.zip：解像度 512x512,有効距離 0.25-2.88m
・OFFICE_SAMPLE_WFOV_UNBINNED.zip：解像度 1024x1024,有効距離 0.25-2.21m
取得したいデータをチェックして[Next]をクリックします。
ダウンロードした zip ファイルを展開すると、mkv 形式の記録データが保存されています。
Azure Kinect Viewer を起動し、[Open Recording]のパスに展開したディレクトリを指定します。
するとディレクトリにある mkv 形式のファイルが一覧に表示されます。
これをクリックすると、サンプルデータの再生が始まります。
Azure Kinect DK Recorderの利用手順
Azure Kinect DK Recorder を使うと、Azure Kinect の計測データを mkv 形式のファイルで保存できます。
Azure Kinect SDK をインストールすると、tools ディレクトリ配下にインストールされます。
スタートメニューから Open Azure Kinect SDK をクリックすると、インストールディレクトリが開きます。
tools 配下の k4arecoder.exe が実行ファイルです。
CUIアプリなので、Shift + 右クリックで PowerShell を起動します。
利用マニュアルは以下のページです。
docs.microsoft.com
Azure Kinect を接続した状態で、以下のコマンドを実行しました。
.\k4arecorder.exe C:\AzureKinect\Recode\20190727\output_01.mkv
データの記録が開始され、引数で指定したディレクトリに mkv ファイルが保存されます。
記録の停止は Ctrl + C キーで行います。
コマンドで利用可能なオプションは以下の通りです。（マニュアルより引用）
k4arecorder [options] output.mkv
Options:
-h, --help Prints this help
--list List the currently connected K4A devices
--device Specify the device index to use (default: 0)
-l, --record-length Limit the recording to N seconds (default: infinite)
-c, --color-mode Set the color sensor mode (default: 1080p), Available options:
3072p, 2160p, 1536p, 1440p, 1080p, 720p, 720p_NV12, 720p_YUY2, OFF
-d, --depth-mode Set the depth sensor mode (default: NFOV_UNBINNED), Available options:
NFOV_2X2BINNED, NFOV_UNBINNED, WFOV_2X2BINNED, WFOV_UNBINNED, PASSIVE_IR, OFF
--depth-delay Set the time offset between color and depth frames in microseconds (default: 0)
A negative value means depth frames will arrive before color frames.
The delay must be less than 1 frame period.
-r, --rate Set the camera frame rate in Frames per Second
Default is the maximum rate supported by the camera modes.
Available options: 30, 15, 5
--imu Set the IMU recording mode (ON, OFF, default: ON)
--external-sync Set the external sync mode (Master, Subordinate, Standalone default: Standalone)
--sync-delay Set the external sync delay off the master camera in microseconds (default: 0)
This setting is only valid if the camera is in Subordinate mode.
-e, --exposure-control Set manual exposure value (-11 to 1) for the RGB camera (default: auto exposure)
