MRTKを用いてSpatial Mappingによる空間認識を利用する

本日は HoloLens と MRTK の利用手順枠です。
MRTKを用いてSpatial Mappingによる空間認識を設定する方法を記事にします。

プロジェクトとシーンの準備

以下の記事を元にHoloLens(WindowsMR)プロジェクトを作成します。
bluebirdofoz.hatenablog.com

2019/4/13現在、MRTK 2017 の最新バージョンは 2017.4.3.0 です。
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Capabilityの設定

HoloLens で空間認識を利用する場合、Spatial Perception の Capability を設定する必要があります。
最新の MRTK では Apply Mixed Reality Project Settings を実行した時点で Capability が自動的に付与されます。

もし Spatial Mapping が正常に動作しない場合があれば、以下の手順で Capability が正常に設定されているか確認します。
メニューから MixedRealityToolkit -> Configure -> Apply UWP Capability Settings を選択します。
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[Spatial Perception]の Capability にチェックされていることを確認します。
チェックされていなければ、チェックを行って[Apply]ボタンをクリックします。
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SpatialMappingの追加

Assets の HoloToolkit/SpatialMapping/Prefabs フォルダを開きます。
SpatialMapping.prefab があるので、これを Hierarchy にドラッグします。
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SpatialMapping オブジェクトが追加できました。
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SpatialMapping には以下のスクリプトが付属していて、設定値を変えることでパフォーマンスや見た目などを調整できます。

・SpatialMappingObserver
　- TrianglesPerCubicMeter
　　→1立方メートルあたりに作成する三角形の数
　- TimeBetweenUpdates
　　→空間マッピングの更新間の待機時間（秒）
　- ObserverVolumeType
　　→空間の形状タイプを指定します
　　　AxisAlignedBox：軸合わせされた立方体
　　　OrientedBox：指定方向に軸合わせされた立方体（Orientationで指定）
　　　Sphere：球体
　- Extents
　　→認識範囲の大きさ（メートル）
　- Origin
　　→認識範囲の原点位置
　- Orientation
　　→OrientedBoxの場合に指定する軸方向
・SpatialMappingManager
　- PhysicsLayer
　　→SpatialMappingに割り当てる物理レイヤーの番号
　- SurfaceMaterial
　　→SpatialMappingの見た目を指定するマテリアル
　　　HoloToolkit/SpatialMapping/Materials フォルダにサンプルマテリアルがある
　- AutoStartObserver
　　→空間認識を自動的開始するか否か
　- DrawVisualMeshes
　　→SpatialMappingを表示するか否か
　- CastShadows
　　→SpatialMappingを元に影を描写するか否か
・ObjectSurfaceObserver
　- RoomModel
　　→UnityEditorで動作確認する場合にサンプルとして使用する部屋モデル
　- SimulatedUpdatePeriodInSeconds
　　→UnityEditorで動作確認する場合の更新イベントの発生間隔（秒）
　　　RoomModelのモデルが利用されるため、実際には更新されない
　　　負の値を入力した場合、更新イベントは発生しない